Robô auto-equilibrador JM V1

Hi,

Tenho estado a trabalhar no meu robô de auto-equilíbrio imprimível em 3D, que não requer solda adicional e criação de peças. Apenas a montagem é necessária. Como tens uma impressora 3D e és um amador, provavelmente já tens a maioria das peças :)

Nota: Faltam-me algumas capacidades de codificação, por isso estou a trabalhar para aperfeiçoar a parte da codificação, é por isso que atualmente não posso partilhar o código. Precisa de algumas calibrações de valor PID, calibrações de filtragem de desvio de ângulo e muitas outras melhorias. Qualquer ajuda é bem-vinda :)

Veja o vídeo em movimento: https://youtu.be/KGVTsASj2y4

Montagem:

1)CorpoParte inferior: Motores de passo, rodas, pneus(que devem ser impressos com filamento flexível para melhor tração. Podes usar um monte de elástico se não tiveres filamento flexível) e o suporte do controlador precisa de ser fixado. Certifica-te de que os conectores do motor de passo não estão virados para cima.

Durante a codificação, não é necessário fixar o Arduino para que o cabo USB possa passar pelo lado superior.

2)Parte do BodyUp: Aqui fixa-se o mpu-6050 tanto na face superior como na face inferior com 2x M3. Eu coloquei o meu com papel adesivo 3M virado para baixo, o que funciona bem. Neste caso não se vêem cabos extra.

Pode colar o Adaptador do Suporte da Bateria para que não caia durante um abanão ou queda.

Peças necessárias:

1) Arduino Uno R3 (eu tenho um com processador Atmega 328p)

2) Escudo CNC

3) mpu-6050

4) 2x Drivers de Motor de Passo

5) 2x Motores de passo Nema 17

6) Meu maior problema, seleção de bateria. Eu fui com 3x 18650 baterias, mas elas meio que esquentam rápido. Eu usei powerbank que parece funcionar bem, mas não é 12V, então os motores de passo têm um pouco de problemas de falta de energia. Por isso, a seleção da bateria é contigo. Eu criei um adaptador de suporte de bateria, para que você possa inserir sua própria bateria ou apenas colocar em cima.

7) Um monte de parafusos M3 (entre 16-24) depende do que queres adicionar.

8) (opcional) Módulo bluetooth HC-06

Pode utilizar o link para as seguintes partes 1,2,5:

https://www.banggood.com/CNC-Shield-UNO-R3-Board-4xA4988-Driver-Kit-With-Heatsink-For-Arduino-Engraver-3D-Printer-p-1082323.html?p=XU281311011736201705

Pode utilizar o link para seguir a parte 3:

https://www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-With-Accelerometer-Sensor-Module-For-Arduino-p-80862.html?p=XU281311011736201705

Planos para o futuro:

1)Aperfeiçoar o código de balanceamento

2)Encontrar uma melhor solução de alimentação

3) Bluetooth + controlo android

2) Adicionar um pequeno ecrã para ter 2 olhos bonitos com reacções