Robot autoequilibrado

Diseñé y construí este robot para un curso universitario de diseño de ingeniería mecatrónica. El diseño intenta maximizar/minimizar algunos criterios clave de rendimiento para ayudar en el auto-equilibrio, es decir, minimizar la masa total y minimizar el momento de inercia de la masa sobre el centro de masa del chasis (COM) y el COM de las ruedas. Yo utilicé motores de corriente continua GoBuilda yellow jacket, pero puedes utilizar los que quieras. En cualquier caso, debes intentar elegir un motor con una relación de transmisión alta y utilizar las ruedas más pequeñas que puedas, ya que esto facilitará aún más el equilibrado.

Lo imprimí en mi ender 3 con soportes para árboles. Tardé 2 días en total y necesité unos 0,8 kg de filamento.